1999年1月由Intuitive Surgical公司制造的“达芬奇”（daVinci）机器人手术系统获得欧洲CE市场认证，标志着世界第一台真正的手术机器人的诞生；2000年7月通过了美国FDA市场认证后，“达芬奇”成为世界上首套可以正式在手术室中使用的机器人手术系统。“达芬奇”机器人实际上是一种“内窥镜手术器械控制系统”，与通常意义上的机器人有明显差别。手术系统主要有3个子系统组成：医师操控台、床旁机械臂手术系统和3D成像系统。3个看似独立的子系统在为病人实施手术时虽然各有分工，各司其职，但相辅相成，紧密关联。简单来说，进行手术的医生在操控台上操作，系统将医生在病人体外的动作精确传递到机械臂，转化为手术器械在病人体内的动作，从而完成外科手术。

（1）医师操作台

该操作台是达芬奇系统的控制核心,由计算机系统、监视器、操作手柄及输出设备等组成。在手术中，医师坐在无菌区外的控制台前，双手正常位套入操作手柄指环,通过双手动作传动带动手术台上仿真机械臂完成各种操作,并可通过声控、手控或踏板控制腹腔镜。术者双脚置于控制台脚踏上配合完成电切、电凝等相关操作，并用一个双目内窥镜观察患者体腔内三维图像。

（2）床旁机械臂手术系统

包括2～3只工作臂及1只持镜臂。持镜臂用于术中握持腹腔镜物镜,与传统腹腔镜助手握持相比,可提供更加稳定的图像,避免传统腹腔镜术中助手疲劳致手部抖动出现视野不稳定的问题。工作臂用于完成术中各种操作，有7个自由度，包括臂关节上下、前后、左右运动与机械手的左右、旋转、开合、末端关节弯曲共7种动作,可作沿垂直轴360°和水平轴270°旋转,且每个关节活动度均>90°。外科医师通过操作手柄经计算机翻译和传送外科医师手部动作到机械臂器械末端，可进行上下、左右、旋转等连续动作，使其比人手有更大的灵活性。手术台旁可有一名医师助手和一名刷手护士，根据术者的意愿负责替换机器人的机械手，并可经辅助孔操作，进行牵拉、吸引等协助手术的一些工作。

（3）3D成像系统

内装da Vinci系统的图像处理设备,并配有监视器，还可放置辅助手术设备(如二氧化碳充气系统)，一个双高强光源系统，一个双CCD摄像系统。术中由台下巡回护士操作。传统腹腔镜技术的一个主要弊端在于二维平面成像，术者在监视器中无法辨别组织前后相对关系，只有经过充分练习后才可掌握操作。达芬奇机器人的3D高清影像系统可完全解决这一问题，为术者提供真实的术野，利于术中辨认组织关系，同时使缝合、打结等操作更简便易学，提高手术效率。从开放性的第一代外科手术到腹腔镜手术为代表的第二代外科手术，手术切口大、创伤大、出血多、术后并发症较多、疼痛较明显，给病人造成心理和生理上的痛苦。与传统外科手术相比，以“达芬奇”为代表的机器人手术具有3个明显优势：一是突破了人眼的局限，可以进入人体内部的机器镜，使手术视野放大20倍。机械手臂增加了活动的自由度，大大提高了手术医师的操作能力，能将控制柄的大幅度移动按照比例转换成患者体内的精细动作。二是突破了人手的局限，在原来手伸不进的区域，机器手可以在360度的空间下灵活穿行，完成转动、挪动、摆动、紧握等动作，且机械手上有稳定器，具有人手无法相比的稳定性及精确度，防止人手可能出现的抖动现象，狭窄解剖区域中比人手更灵活，因而可辅助完成精细复杂等各类高难度手术。三是无需开腹，创口仅在1 cm左右，创伤小，出血少，恢复快，大大缩短了术后住院时间，术后存活率和康复率都大大提高。

世界上“达芬奇”手术机器人系统已经广泛地在多学科得到了应用，例如：泌尿外科、心脏外科、胸外科、胃肠外科、肝胆外科、妇产科、普外科、耳鼻喉科。